Arduinoを使用した自作ドローンの姿勢を推定する方法を説明しています．MPU9250（MPU9150)を使用して，姿勢を推定しました．今回は，相補フィルターを使用して，加速度センサの値をローパス，ジャイロセンサの値をハイパスフィルターに通しました．