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最適化計算のエントリ第三弾ということで，ようやく基礎行列の話題まで来ました．参考文献はいつもの通り金谷先生の本です． 基礎行列・基本行列とは 下記のエントリにも書いた通り，３次元上の点を異なる二視点から撮影した時，点の二つの投影画像座標が満たす数式があります．この拘束条件をエピポーラ拘束といいますが…