haraduka's diary

コンプライアンス制御やらアドミタンス制御やらいろいろ聞くのでまとめてみた(適当) そしたら思ったより被った話ばっかりだった(ウケる)インピーダンス制御はその名の通り機械インピーダンスを制御する。 環境と接触するときに機械インピーダンスを小さくすることで柔らかく、無理な力がかからないように制御できる。 ちな…