一般的にモータには位置・速度制御とトルク制御という2種類の制御方法がある。ここで実験したのは後者のトルク制御の方法。モータの出力トルクは電流に比例するので、その電流をFB制御することができれば自由に出力トルクをコントロールすることが可能になる。用途としてはロボットアーム等に緩い動きをさせたいときのコン…