ROSの覚え書き（tf broadcaster）
gmappingを利用するために、ロボット座標フレームをtfでブロードキャストするように、使用しているロボットのプログラム変更してみた。tf broadecasterで参考にしたのは、下記のページ： http://wiki.ros.org/ja/tf/Tutorials/Writing a tf broadcaster (C++) http://wiki.ros.org/ja/navigation/Tutorials/RobotSetup/Odo…
