ステアリング型ロボットの運動モデル

目次 目次 はじめに 使用する変数 ヨーレートと曲率と前進速度の関係 旋回半径と曲率の関係 ステアリング角と旋回半径の関係 ヨーレートと前進速度とステアリング角度の関係 ステアリング速度と曲率変化量の関係 Wheel Odometryにおける運動モデル 直線運動モデルによるWO 円運動モデルによるWO 力学二輪モデルと運動二輪…