Quaternionによる3次元の回転変換 - Qiita

コンピュータグラフィックスにおいて、図形を変換するには、ベクトルやマトリックス(行列)の演算が多用されます。その中でも、Quaternion(= 4元数 = 虚数単位が3つある複素数)を用いて回転変換を表現する手法の数学的な解説をした...