親孝行の仕方 ブッダのおすすめは?

ことわざに「親孝行したいときには親はなし」といわれます。仏教では恩を大切にされますが、仏教を説かれたお釈迦さまは、どんな親孝行の仕方をすすめられているのでしょうか?