クォータニオンと回転

クォータニオン(四元数、Quaternion)は3Dグラフィックスのプログラミングにおいて回転を表す数としてよく出てきます。 曰く、 サイズが小さい(回転行列よりも少ない数で表せる) ジンバルロックが起きない 補間が容易 とのことで、非常に便利な理論です。 しかし、どういう原理で動いているのかを知りたいと思ってWiki…