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この記事では、AStar2Dを使用した経路探索の実装方法を紹介します。 AStar2Dを使用するための前提知識 ノードについて まず実装方法の紹介の前にAStar2Dを使うために必要な前提知識を紹介します。AStar2Dでは「ノード」という単位で経路探索を行います。 ここで注意しておくべき点は2つです。 ノードには「番号」が割り振…