やってみた！

前回は既存のロボットモデルhumanoid.urdfの中身を見ていきました。 今回はオリジナルのモデルを作成してみます。 1.計画 某ロボットキットの写真を眺めながら、こんな図を書いてみました。某ロボットキッとは軸の位置、寸法はもちろん異なります。 可動軸の数は胴体1、脚6×2=12、手3×2=6、合計19です。 2.URDFファイル と…