モモの住んでいるマリンナーサは海に沈んだまま。王家の血を引く者が地上へ行き,人々に夢と希望をもたらすことができれば沈んだままのマリンナーサは海の上に浮き上がらせることができるのです。そこで,王様は一人娘にミンキーモモと名乗らせ,お猿のチャーモ,犬のクックブック,小鳥のルピピの3匹のお供をつけて地上へと旅…