地球が回転楕円体形状をした剛体で、かつ外力が働かないとした場合の自転角速度ベクトルの自由回転運動のこと。この場合、角速度ベクトルは慣性主軸 $z^{\prime}$ の周りを一定角速度 $$ \Omega=\frac{C-A}{A} \om