制御工学ブログ

モデル誤差抑制補償器（Model Error Compensator, MEC）の詳細解説。PID制御やMPCなど既存制御系のロバスト性向上に有効。外乱オブザーバとの比較、非線形・非最小位相系への適用、MATLABコード付きで理論から実装まで網羅的に紹介。