FA・ロボット業界の片隅から

前記事のカウンターウエイトの最後に書きましたが、第２軸の動力補助はばね要素を使うことが多いです。 今回は、ばね要素を使ったロボットの機構について説明していきます。 理屈としては簡単で、重力による負荷を軽減するように、ばねの力で助けてやるというものです。 ばねの配置パターン１（根本配置） ばねの配置パタ…