＜物語の前に＞ ローマの第４代皇帝クラウディオと皇妃アグリッピーナの間には子供がいない。アグリッピーナは前夫に授かった連れ子のネローネを、次期皇帝にしたいと密かに願っているのだが… ＜第１幕＞ ブリタニア遠征に出ていたクラディオが、海難事故に遭い亡くな…