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制御システムは理想的には設計値通りに出力を維持しますが、現実の環境では様々な要因によって出力が変動します。 これら予期せぬ影響を与える外部要因を「外乱」（disturbance）と呼びます。 外乱を理解し、適切に対応することで、制御系の精度や安定性、信頼性を大幅に向上させることが可能です。 本記事では、外乱の種…