これで多変量形式の完全なカルマンフィルタを解説・実装する準備が整った。前章では多変量ガウス分布が複数の確率変数 (例えば航空機の位置と速度) の間に存在する相関関係を表現することを学び、変数の間に相関関係があると事後分布が格段に改善されることを見た。たとえ位置と速度が大まかにしか分からなくても、その間…