前章では非線形な系がもたらす難しさを議論した。この非線形性は二つの場所で現れる。一つは観測値である。例えばレーダーが直距離 (slant, 自身と目標を直線で結んだ距離) を観測するとき、x 座標を計算するには平方根を取らなければならない: \[ x=\sqrt{\text{直距離}^2 - \text{高度}^2} \] 非線形性がプロセスモデル…