太陽系は約300万年に一度、暗黒物質ダークマターが漂う未知の宇宙空間を通過する。その影響で、アンバランスゾーンとなった地球に、様々な異変が起きようとしていた。事故で宇宙に投げ出されながらも生還し「ミラクルマン」と呼ばれている青年、カグラ・ゲンキは、M78星雲・光の国の宇宙警備隊・勇士司令部に所属するウル…