manvaのエンジニアリング魂

教科書レベルで安定理論を学んで、理解できた気になってませんか？ …と挑発的に始めてみた。ロボットなどのモーション制御の分野では、たいてい理論で求めた安定限界よりもずっと低いフィードバックゲインで実機は不安定になる。案外、このあたりの事情を詳しく説明している文献が少ない気がするので書いてみる。 前提知識…