McKeeChan’s blog

スマホで動くロボットアームを作る 続き 只今、6軸制御のアプリ作りに奮闘中。 今回の制御方式はESP-32へビットパターン（バイナリデータ）をただただ送りそのままステッピングモーターをドライブする単純な物です。 1秒毎に10000バイト受け取りそのデータを0.1ms間隔の割り込みで各ステッピングモーターのstep信号を更新…