6軸IMU慣性センサ~拡張カルマンフィルタ | 何時もの話っ!

6軸IMU慣性センサ(3軸加速度センサ+3軸ジャイロセンサ)データが拡張カルマンフィルタを通して姿勢角のオイラー角に変わって位置・姿勢推定をしてみる。