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車はなぜ曲がるか: 限界コーナリングのダイナミクス 目次 目次 はじめに 車両の座標系 ステアリングの運動モデルと運動性能 車両ダイナミクスの模式図 横加速度とスリップ角β(Side-slip)の関係 車両の横方向の運動方程式 回転方向の運動方程式 4輪モデルにおける各タイヤのスリップ角 二輪モデル(Bicycle Model)におけるス…