ぱたへね

Modern Robotics: Mechanics, Planning, and Control この本が教科書です。 www.amazon.co.jp 教科書には行列Mが何度も出てきます。 Mは教科書に始めて登場するのは117ページ目で、ロボットがzero positionにいる時の手の先の場所と向きを表す行列です。 簡単な例 簡単な例 上の図がZero positionだとすると、Mはこうなり…