Modern Robotics: Mechanics, Planning, and ControlのForward Kinematics その1
教科書から分かったところだけをまとめています。 教科書はこの本です。今回はForward Kinematics。 www.amazon.co.jp 教科書p116の図1より。 Figure 4.1 それぞれのθから手の先の(x,y)を計算するのが、Forward Kinematics です。 図から頑張って追えばこのような関係が導き出されます。 これをもっとシステマティックに求…
