Modern Robotics: Mechanics, Planning, and ControlのForward Kinematics その2
教科書から分かったところだけをまとめています。 教科書はこの本です。今回はForward Kinematics。 www.amazon.co.jp 前回の記事の続きでさらに他の表現を考えます。 前回の記事 natsutan.hatenablog.com 教科書p116の図1より。 Figure 4.1 まずはzero position時の行列Mを求めます。求め方はここ。 natsutan.hatenablog.…
