ぱたへね

前回の続き natsutan.hatenablog.com 姿勢を設定するset_dofs_position()を使って、URロボが動かせるようになった。 URDFからjointを数えると全部で7つのjointがある。 一つ目のjoint "shoulder_pan_joint"が、自由度を6持っていて、ロボの位置(x, y, z)と角度(rx, ry, rz)を指定している。残りの6つが実際に動かせる関節…