ぱたへね

これの続き natsutan.hatenablog.com まあまあ動くようになった。 改善点 EEの姿勢でクオータニオンを使っていて、Δθを求めるとき、Degに直してアクションの値を加算したいた。この時の係数がクオータニオンのままで、一回のアクションで1degも変わってなかった。最大3deg位までにするとちゃんと向きが合うようになった。 …