はじめに カルマンフィルタといったら一般的に線形カルマンフィルタのことを指すが、この線形カルマンフィルタは線形システムのモデルにしか適用できない。 そこで、この線形カルマンフィルタを非線形モデルに適用できるよう拡張されたのが拡張カルマンフィルタ(Extended Kalm...