あらすじ 倒立振子ロボットをPIDで立たそうとしたが、中々立たない。 やはり、現在制御でやってみるのが良さそうだ。 そのために、まず倒立振子の物理モデルを構築する必要がある。 どうせ物理モデルを作るなら、パラメータはえいやで決めるのではなく、 やはり実際の値に近いものを算...