はじめに ROSには，ロボットの自律移動を実現するNavigation Stack という枠組みが存在します． ROSのド素人である私がこれと出会ったとき，こう思いました． 「わっけわっかんねーw」 不束者の私は，経路探索，自己位置推定，地図生成などの機能に対して，種々...