台車型倒立振子の運動方程式をNewton-Euler法で導出します．モデルは，川田昌克 編著の「倒立振子で学ぶ制御工学（森北出版株式会社）」を参考にしました． Free-Body-Diagramと物理パラメータの定義 下の図が，台車型倒立振子に働く力やトルクを示したもので...