回転(ロール・ピッチ・ヨー、オイラー、クォータニオン)にまつわる数式、損失関数を全展開で総整理 (Unity & Maximaコード付き) - Qiita

0. 概要姿勢を推定しようとしたところ、意外に困ったことが多かったので足回りの数式をまとめてみた。特に、一般的な変換順序の回転行列は検索すれば出てくるのだけれども、いざ自身の開発しているプログラ…