軌道生成の基礎(Scipyのoptimizeを使った非線形最適制御問題の解法) - Qiita

軌道生成や軌道計画、最適制御問題の現代的な数値解の求め方の解説。 【追記2017年3月】 ここで書いている内容の発展系としてpythonのライブラリとして公開しました。 下記で実装している理論はLegendre-Gauss-Loba...