概要 ROS2でcartographerを動かす記事はいくつかあったがLocalizationまでやっていた記事はなかったので、マップ作成から自己位置推定に使用するまでの手順をまとめる。 基本的には使い方はROS1の場合と全く同じ。 動作確認にはTurtlebot3のGa...