Lambda 関数呼び出しタイムアウトエラーのトラブルシューティング

コードの変更をデプロイしていなくても、AWS Lambda 関数が断続的にタイムアウトします。Lambda 関数呼び出しタイムアウトの問題をトラブルシューティングおよび防止するにはどうすればよいですか?