理系的な戯れ

はじめに 飛行機、ロケット、ロボット等の物体あるいはそれらの搭載物といった 任意の物体（剛体）の３次元空間での方向をどの様に 表現するのかについて考えてみます。 はじめに 方向と向き 一つのベクトルだけでは物体の方向は表せない 二つのベクトルを使用した場合 ３つの直交したベクトルで物体の方向を表す 行列によ…