マルチコプターの拡張カルマンフィルタによる9DOFセンサを用いたジャイロバイアス推定と姿勢推定

マルチコプターの飛行制御プログラムを何もないところから構築することを目指しています。その中で、ジャイロ、加速度計、地磁気センサが全部入っている9DOFセンサのLSM9DS1を用いてジャイロのバイアス推定とマルチコプターの姿勢(方向)推定を拡張カルマンフィルターを用いて行う方法についてまとめ、ソースコードに落と…