元高専生のロボット作り

メカナムホイール4輪ロボットの制御をしました。 運動学を求める メカナムホイールロボットを以下の図のようにします。ホイールの角度は基本的に45°であるため，角車輪のx軸とy軸に対する速度の寄与は同じになります． 図より、各ホイールの周速度とすれば、 と求まります。行列表示すると以下のようになります。 ただし、…