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コンピュータグラフィクス分野で四元数 (クォータニオン) がよく使われる理由の一つが補間のしやすさにあるのではないかと思う．球面線形補間 (Spherical Linear Interpolation, slerp) の名前で知られていて，公式もよく知られている． 公式の導出としてよく説明されるのは「単位四元数は 4 次元空間の単位球面上の点とみ…