HTTPのPOSTメソッドにおいてリクエストボディをURLエンコードする必要性はあるのでしょうか?

HTTPのPOSTメソッドでリクエストを投げる際にURLエンコードする必要性はあるのでしょうか。 URLエンコードというのは、もともとヘッダ部のURL部分に2バイト文字や制御文字と紛らわしい文字が入