GJK-EPAアルゴリズムによる凸包の衝突検出と最小めりこみベクトル はじめに こんにちは〜そばやで〜す☆ 今回は衝突判定のこと書いちゃうね〜♡ 今回扱うのは、凸包っていう形状の物体だよ！ 凸多面体よりももうちょっと一般的で、曲面とかを持っていても大丈夫なんだ！ 今回やりたいことは、 1. 二つの凸包が重なって…