回転行列（3次元）
3次元回転行列も，以下の2次元回転行列と全く同じ方法で導出できます． 【関連記事】 座標軸周りの回転3次元回転行列（$x,y,z$軸周り）\begin{aligned} \begin{cases} \, x\text{軸回り:} & \begin{pmatrix} 1&0&0\\ 0&\cos\theta&-\sin\theta\\ 0&\sin\theta&\cos\theta \end{pmatrix} \\[20pt] \, y\text{軸回り:} & \be…
